پس از مدت ها گشتن یک جزوه ی سیستم های کنترل خطی مناسب پیدا کردم. البته این جزوه علارقم داشتن توضیحات کافی و مثال های خوب، شاید همه ی سرفصل ها را پوشش ندهد. لااقل آنچیزی که من از دانشگاه خودمان (دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد) به یاد دارم این بود که جزوه ی دکتر آصف زارع بی نهایت کامل و خواندنی بود.

سرفصل های این جزوه:

فصل اول

  • مسئله ی اساسی کنترل
  • انواع سیستم های کنترل از نظر ساختار
  • سیستم های حلقه باز
  • معایب سیستم های حلقه باز
  • کاربرد سیستم های حلقه باز
  • سیستم های کنترلی پیش خور (حلقه باز با پیش بینی اثر اغتشاش)
  • سیستم کنترل حلقه بسته
  • مزیت سیستم حلقه بسته
  • سیستم های کنترل نقطه تنظیم set point
  • سیستم های کنترل ردیاب tracking
  • سیستم های کنترل رگولاتور
  • سیستم های کنترل سرو
  • تعاریف
  • سیستم (plant process)
  • خروجی
  • ورودی مرجع (خروجی مطلوب)
  • خطا
  • کنترل کننده
  • فیدبک
  • ورودی کنترلی (سیگنال کنترلی، عمل کنترلی)
  • نویز (اغتشاش)
  • انواع نویز الکتریکی
  • نویز خط
  • نویز رادیوئی
  • نویز القایی
  • نویز داخلی
  • سیستم های خطی linear
  • سیستم های تغییر ناپذیر با زمان LTI
  • سیسم های پیوسته با زمان

فصل دوم

  • بدست آوردن تابع تبدیل
  • بدست آوردن تابع تبدیل از شماتیک سیستم
  • بدست آوردن تابع تبدیل از معادل دیفرانسیل سیستم
  • تابع تبدیل کلی یک سیستم LTI
  • راه حل گرافیکی
  • بدست آوردن بلوک دیاگرام از شماتیک سیستم
  • نمودار گذر سیگنال S.F.G.
  • فرمول بهره ی میسون
  • معادلات حالت (فضای حالت) state space
  • فرم کلی معادلات حالت
  • بدست آوردن معادلات حالت از شماتیک سیستم
  • اگر سیستم صفر نداشته باشد یا مشتق ورودی در معادله موجود نباشد m=0
  • تغییر متغیر های حالت (روش ماتریس همبسته)
  • اگر تعداد قطب های سیستم بیشتر از تعداد صفرهای آن باشد
  • بلوک دیاگرام معادلات حالت
  • بدست آوردن معادلات حالت از تابع تبدیل یا معادله دیفرانسیل
  • بدست آوردن معادلات حالت از بلوک دیاگرام یا S.F.G
  • مدل سازی موتور های DC
  • موتور DC با کنترل آرمیچر
  • موتور DC با کنترل میدان

فصل سوم: بررسی پاسخ گذرا و ماندگار سیستم های کنترلی

  • ورودی های استاندارد
  • ضربه واحد
  • ضربه ی غیر واحد
  • پله ی واحد
  • پله غیر واحد
  • پله ی واقعی
  • شیب واحد
  • شیب غیر واحد
  • شتاب واحد
  • شتاب غیر واحد
  • ورودی های چند جمله ای
  • پاسخ حالت دائمی سیستم LTI به ورودی های چند جمله ای
  • ورودی سینوسی
  • بررسی سیستم های مرتبه ی اول
  • یافتن پاسخ پله
  • قضیه مقدار اولیه
  • حالت های ناپایدار سیستم های مرتبه اول
  • بررسی سیستم های مرتبه ی دوم
  • نمودار قطب ها
  • حالت پایدار
  • سیستم های ناپایدار
  • نوسانی دائم (در نوسان سازها به کار می رود)
  • صورت استاندارد سیستم های مرتبه ی دوم
  • فرم استاندارد کانونیکال غیر نرمالیزه
  • فرم استاندارد کانونیکال نرمالیزه
  • پاسخ پله ی سیستمی با میرایی ضعیف
  • محاسبه ی پارامترهای پاسخ میرایی ضعیف
  • زمان اوج یا ستیغ (peak time)
  • حداکثر فرارفت (max overshoot)
  • زمان صعود (خیز) rise time
  • زمان نشست یا استقرار settling time
  • زمان تاخیر delay time
  • حالت کلی سیستم مرتبه دوم استاندارد نرمالیزه
  • ایده ی قطب های غالب
  • اثر اضافه کردن قطب به سیستم مرتبه ی دوم
  • افزایش قطب از دو به سه
  • اثر اضافه کردن صفر به سیستم مرتبه ی دوم
  • نوع سیستم و خطای حالت ماندگار
  • تعریف نوع یا type سیستم
  • محاسبه ی خطای حالت ماندگار
  • محاسبه ی خطای ماندگار برای سیستم حلقه بسته
  • پایداری BIBO یا ورودی محدود- خروجی محدود
  • روش دستی تحلیل پایداری یا ناپایداری
  • قضیه ی روث Routh
  • اثرات فیدبک بر عملکرد سیستم کنترل
  • اثر فیدبک بر سرعت سیستم
  • اثر فیدبک بر گین DC  سیستم
  • اثر فیدبک بر اغتشاش وارد بر سیستم
  • اثر فیدبک بر حساسیت سیستم

فصل چهارم

  • مکان هندسی ریشه ها
  • قواعد رسم مکان هندسی ریشه ها
  • تعداد شاخه های مکان هندسی ریشه ها برابر است با تعداد قطب ها
  • جاذبه و دافعه ی صفر و قطب
  • مجانب شاخه های نامحدود
  • زاویه و محل برخورد مجانب با محور حقیقی
  • قطب صادر کننده ی شاخه است
  • نقاط شکست
  • نقطه ی شکست روی محور حقیقی
  • نقطه ی شکست خارج محور حقیقی
  • زاویه ی خروج از قطب مختلط
  • زاویه ی ورود به صفر
  • محل تقاطع شاخه ها با محور jw
  • تعیین مقدار k برای نقطه ی خاصی از مکان
  • پاسخ فرکانسی سیستم های کنترل
  • دیاگرام بود
  • تعریف اکتاو Octave
  • نمودار فاز بر حسب فرکانس
  • نمودار قطبی (نایکوئیست)
  • مراحل رسم نمودار نایکویست
  • روش ناپایداری نایکوئیست
  • نقاط تقاطع با محور موهومی
  • اثر صفر بر نمودار
  • اثر قطب پایدار
  • اثر نوع سیستم بر نمودار نایکوئیست
  • مجانب
  • نکات کلیدی نمودار نایکوئیست
  • رسم نمودار نایکوئیست
  • معیار پایداری نایکوئیست
  • نمودار نکونر
  • حاشیه فاز و حاشیه بهره

برای دانلود این جزوه با حجم 3.86MB و در 163 صفحه، از این لینک، استفاده کنید.

MD5: 5AF3D366EB53886F1574C7C01A117853

در ضمن برای دوستان علاقه مند به مباحث کنترل پیشنهاد می کنم کتاب modern control engineering نوشته ی کاتسوهیکو اگاتا (Ogata) را به زبان اصلی دانلود کنند.